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Dès 1920, dans son souci de compléter l’éventail des pulsions découvertes par Freud, Imre Hermann s’intéresse à l’observation des singes et met en évidence la pulsion du cramponnement. Quarante ans plus tard, en s’inspirant de lui et toujours à partir de l’observation des singes, John Bowlby développe le concept d’attachement. Nous tenterons de montrer, dans cet article, que les recherches actuelles sur le développement sensori-moteur du jeune enfant (Bullinger), reprises notamment par Pierre Delion (et associées aux théorisations de Melanie Klein, Léopold Szondi puis Jacques Schotte), nous permettent d’enrichir une théorisation psychanalytique de l’attachement qui part du plus archaïque pour aboutir à la symbolisation la plus sophistiquée. Nous l’illustrerons par des vignettes cliniques de Freud et de Winnicott en montrant l’importance pour la pratique d’une telle conceptualisation.