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El período perinatal es propicio para la reestructuración psíquica y los encuentros con diversos especialistas en embarazo y parto. Las visitas perinatales a domicilio son una intervención temprana y preventiva para las familias en situación precaria. Su entorno vital y el estrés que genera pueden provocar problemas en la relación padres-hijo y en el desarrollo del menor. Este artículo se basa en la literatura sobre el trabajo perinatal a domicilio y describe la práctica de los servicios de acompañamiento perinatal (SAP) en la Bélgica francófona. Estos servicios ofrecen a las madres que viven en condiciones precarias ayuda a domicilio desde el momento del embarazo, en relación con la red psico-médico-legal-social de la región en la que viven.