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La cognición incorporada proporciona un marco para el desarrollo de investigaciones basadas en la idea de que la cognición está, ante todo, inscrita en el cuerpo. Si bien esta tendencia marca una ruptura con la concepción cognitivista tradicional, puede considerarse como una recuperación de conceptos ya presentes en ciertas teorías del desarrollo, en particular la de Wallon. El movimiento de la cognición incorporada se basa en una gran cantidad de datos neurofisiológicos y conductuales recogidos principalmente en adultos, pero también en niños. En los últimos años, la danza como herramienta privilegiada se ha utilizado para estudiar varios problemas centrales planteados por la perspectiva de la cognición incorporada. En este artículo presentamos varios de ellos: el bucle acción-percepción y el papel de la experiencia corporal en la percepción, la apreciación estética de la danza y la dimensión social vinculada a la sincronización. Por último, nos proponemos examinar las aportaciones de la cognición incorporada en el uso de la danza como medio pedagógico o terapéutico.