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Este artículo examina, a través de un estudio comparativo de dos períodos (1945-2000; 2000 hasta la actualidad), los cambios en la relación de asistencia social en el ámbito del acompañamiento a las personas vulnerables. Estos cambios están vinculados a las rápidas transformaciones en los ámbitos político-económico y socio-organizativo y, por último, en el campo de las disciplinas movilizadas para pensar en las capacidades de autonomización de los solicitantes de asistencia social. Se estudian dos concepciones de la relación de asistencia. La primera, de inspiración psicosociológica, concibe la autonomía como un proyecto que acompañar; la segunda, de inspiración conductista y cognitivista, concibe la autonomía como algo logrado y vincula el acompañamiento a la eliminación de lo que la obstaculiza.